自己写srv文件vscode提示找不到文件

2020-07-14

字数统计: 2k字 | 阅读时长≈ 8分

在学习古月居的教程中，提到，不同于消息通信，服务通信过程中服务的数据类型需要自己定义。节点并不提供标准服务类型。服务类型的定义文件一般是：*.srv为扩展名，且一般都放在功能包下的srv文件夹目录。ros中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的接口定义。一般写在功能包的srv目录。目的是client输入两个数，server返回这两个数相加的结果,下面是实践:

本地环境： ubuntu16.04 + ROS kinetic

1.在一个catkin_ws/src 下，创建一个pkg:
catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy
依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中

2.创建自定义服务数据结构在learning_communication/srv 下创建 AddTwoInts.srv文件，文件内容：

int64 a
int64 b

---
int64 sum

中间用’—‘隔开，上面的client的数据结构，下面是 server的数据结构

注：定义好服务数据结构后，要想让服务类型在c++,python中使用，必须要做相应的编译与运行配置。
编译依赖message_generation
运行依赖message_runtime

本文为了方便演示，只说在vscode等下，找不到自定义数据结构的情况，所以server, client的源代码只包含头文件进行测试。

server.cpp的内容：

1
2
3

#include<ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"            
int main(){}

client.cpp的内容：

1
2
3

#include<ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(){}

注：以上的AddTwoInts.h 本来没有这个头文件，但根据作者的解释说，该头文件根据我们之前创建的服务数据类型AddTwoInts.srv自动创建，但是，后来经过测试，还是没有找到这个头文件，这里不报错，不知道是为什么。

接着打开package.xml (这里，这里打开的是包learning_communication下的package.xml, 后面的CMakeLists.txt也是， catkin_ws工作空间下的CMakeLists.txt是锁死了的，无法进行更改)
在附近添加

1 2	<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

根据上文所说，这里添加这两个编译与运行依赖
这里：原书下面写的是run_depend,经过测试，无法运行，会报错
这里添加的这两行目前还不清楚是什么意思，但是，发现，如果不自定义的话，package.xml这个文件是不需要进行修改的，只要在create_pkg 把需要添加的依赖全部添加到，这个xml会自动进行生成的.

接着打开CMakeLists.txt
在一开始的find_package那里的末尾添加为这样

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  message_generation      //根据上文所述，这里添加这个
)

在find_package的下面添加

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs      //经过测试，这个也可以不要
)

再在末尾添加：

add_executable(server src/server.cpp)
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(client src/client.cpp)
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

注：查阅资料说，generate_messages 那段的作用是自动创建我们自定义的消息类型 *.msg与*.srv相对应的*.h. 且由于前面我们定义的srv那里有int64，使用了std_msgs。所以这里添加了std_msgs 但是，经过测试，这里注释了好像没有影响。

上述做完了，检验自定义的数据结构是否被识别
rossrv show learning_communication/AddTwoInts
若正常显示我们定义的结果就说明成功

以上就是c++ 在linux下的标准编译链接过程

add_executable(server src/server.cpp) //这个意思是用于设置需要编译的代码和生成的可执行文件(cpp)，第一个参数是希望生成的可执行文件名称，后面的是需要编译的文件路径

add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp) //用于设置依赖，我们在许多应用中，需要定义与语言无关的消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码，生成python就是_genpy

target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES}) //用于设置链接库，有时候需要第三方的库函数。第一个跟上面一样，是可执行文件的名字。第二个是需要链接的库，这里不需要第三方库，使用默认链接库即可。

这样弄了后， catkin_make 就会成功，接着打开vscode，就不会提示找不到文件了.

以下是完整代码
server.cpp


#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
// service回调函数，输入参数req，输出参数res这里目前的运行机制还不是特别明白，为什么add输入参数啥也没有，为什么这里就接收到了?
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  //计算成功后，返回true
  return true;
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
 
  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add(),这个服务在ROS网络中医名称作为唯一标识，任何节点都可以通关这个名字来使用这个服务.
  然后问题跟上面的一样，为什么这里add里面什么都没有输入，但是,add函数实现的时候，却有参数？
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();   //这里不能使用ros::spinonce()这样的话，这个程序根本不会执行下去
 
  return 0;
}

client.cpp

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  //如果输入格式不是 rosrun learning_communication 3 5这种格式的话
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
 
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  /*创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  */
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  /* 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
     定义了一个learning_communication::AddTwoInts 服务类型的对象，该对象的成员就是先前定义的a, b, sum这些。我们将待请求的数据填充到数据成员a,b中，经过server的计算，sum就会被自动进行填充
  */
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  /* 发布service请求，等待加法运算的应答结果
     也就是使用前面的client 实例，调用call方法来向service发起请求，传入的数据参数就是srv
  */
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }
 
  return 0;
}

一个node可以发布，接收多个消息，服务。所以对于client来说，请求的是服务名，而不是服务节点的名字。所以这里ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
是创建一个client对象，用来向名字叫add_two_ints的服务发起请求。

注：在client.cpp 中的> if (argc != 3)
在c系列语言中 argc 是输入的参数个数， argv是字串串指针
如果这样输入: rosrun learning_communication client 3 5
那么argc=3
第一个参数是 ***/catkin_ws/devel/lib/learning_communication/client
第二个参数是 3
第三个参数是5
要想打印的话可以使用: printf("%s",argv[1])

补充：linux 下c++的atoi, atol, atoll, atof

atoi 将字符串转化为int类型变量
atol 将字符串转换为long类型变量
atoll 将字符串转化为long long 类型变量
atof 将字符串转化为double类型变量
详细使用见: linux下上述的调用示例

运行前需要先:

cd catkin_ws
source devel/setup.bash

运行结果，server会一直等待，client执行一次就会终止
运行结果图

大致流程图

本文作者： 蓉城蒲菊
本文链接： https://github.com/liangpu597/2020/07/14/自己写srv文件vscode提示找不到文件/
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