URDF格式的升级版SDF

在前面的教程:URDF文件的编写中，我们知道一般机器人描述文件是URDF，通过写URDF文件来描述一个机器人，现在，这里有更高级的了。SDF。 SDF和URDF多是基于XML格式的机器人描述，区别在于：

URDF只能描述单个机器人的运动和动态属性,而无法描述环境信息
SDF格式是可以同时描述机器人和环境

查看代码，发现，以sdf为格式的xml文件一般写在.world或者.sdf文件下。
比如：本项目中的

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/outdoor1.world"/>
    
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_stereo_camera/iris_stereo_camera.sdf"/>

这两个都是写在outdoor1.launch文件里面
接着看outdoor1.launch：

参考链接：
1.SDF机器人描述格式解析

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• 本文作者： 蓉城蒲菊
• 本文链接： https://github.com/liangpu597/2020/07/20/URDF格式的升级版SDF/
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