在ROS机器人系统中，想要制造一个机器人，就需要编写机器人描述文件。也就是URDF(Unified Robot Description Format, 统一机器人描述格式)。其使XML文件格式来描述机器人，ROS里面提供了URDF文件的C++解释器，可以解析这种格式。

在机器人系统中，我们经常会遇到坐标变换相关的问题。比如说，在一个导航系统中，我们通过激光雷达、双目摄像头等传感器对周围环境进行感知，但是这些传感器直接采集的数据是相对于传感器而言的， 而传感器在机器人身上的安装位置又各不相同，我们关心的则是外部环境与机器人本体之间的关系，所以还需要把相对于传感器的数据变换成为相对于机器人的数据。这个过程就是所谓的坐标变换。

如果涉及到多个机器人之间的协同工作，则需要维护两两之间的相对位置关系，在机器人很多的情况下，或者说是自由度很多的情况下，这种坐标系之间的变换关系就相对比较复杂。 ROS系统提供了一个叫做tf的坐标变换库，这个库使得我们能够在各种坐标系之间自由地切换。

在ROS中有一个turtle的例子，一个通过键盘控制turtle1跑，另外一个turtle2跟在turtle1后面，跟随其坐标进行跟踪。

ubuntu不同于windows，无法直接使用软件升级。
可以使用命令行来升级vscode

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wget https://vscode-update.azurewebsites.net/latest/linux-deb-x64/stable -O /tmp/code_latest_amd64.deb

sudo dpkg -i /tmp/code_latest_amd64.deb

本命令会将.deb文件包下载到 /tmp目录下。安装完成后，可以进入该目录进行删除

在学习古月居的教程中，提到，不同于消息通信，服务通信过程中服务的数据类型需要自己定义。节点并不提供标准服务类型。服务类型的定义文件一般是：*.srv为扩展名，且一般都放在功能包下的srv文件夹目录。ros中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的接口定义。一般写在功能包的srv目录。目的是client输入两个数，server返回这两个数相加的结果,下面是实践:

本地环境： ubuntu16.04 + ROS kinetic

1.在一个catkin_ws/src 下，创建一个pkg:
catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy
依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中

2.创建自定义服务数据结构在learning_communication/srv 下创建 AddTwoInts.srv文件，文件内容：

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int64 a
int64 b

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int64 sum

中间用’—‘隔开，上面的client的数据结构，下面是 server的数据结构

注：定义好服务数据结构后，要想让服务类型在c++,python中使用，必须要做相应的编译与运行配置。
编译依赖message_generation
运行依赖message_runtime

本文为了方便演示，只说在vscode等下，找不到自定义数据结构的情况，所以server, client的源代码只包含头文件进行测试。

目标：安装win10,ubuntu16.04双系统

在安装vscode后，打开一个catkin_ws后#include<ros/ros.h>
经常会出现找不到ros/ros.h的情况
解决办法：
在vscode中打开c_cpp_properties.json
在includePath中添加”/opt/ros/kinetic/include/*” ，也就是本地安装的ros路径

本地环境： ubuntu16.04
1 安装Systemback

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sudo apt-get update
sudo add-apt-repository ppa:nemh/systemback
sudo apt-get update && sudo apt-get install systemback unionfs-fuse

hexo

hexo g 生成
hexo s 预览

定义多个标签
tags: [,,,]

1.安装git和node.js

2.配置 ssh keys

(1)检查电脑是否有key

$ cd ~/.ssh
如果显示”no such file”，则说明没有

(2)生成新的ssh key

$ ssh-keygen -t rsa -C "邮件地址@youremail.com"
一路回车

测试时中山东莞深度

dfsdgsg int main
$\alpha+\beta=\gamma$

$\alpha+\beta=\gamma$